第二十四届中国材料大会2024（CMC）暨国际新材料科研仪器与设备展览会

　　统。机器视觉和工业机器人的坐标系之间有相似也有不同。二者有类似的世界坐标系，工业机器人基于自身的动作衍生出的关节坐标系

　　工业机器人常用坐标系有：关节坐标系，世界坐标系，手动坐标系，工具坐星空体育智能科技标系，用户坐标系，单元坐标系。

　　世界坐标系：原点定义在J2轴所处水平面与J1轴交点处，Z轴向上，X轴向前，Y轴按右手规则确定。通常情况下，用户坐标系以及工具

　　工具坐标系：用于定义工具中心点和工具姿态的坐标系。工具中心点（Tool Center Point，TCP）是机器人系统的控制点，出厂时默

　　单元坐标系：用来表示工作单元内的机器人位置。多台机器人示教时使用。通过设定单元坐标系可以表达机器人相互之间的位置关系。