国家知识产权局信息显示，重庆大学;中铁二局集团有限公司申请一项名为“盾构机换刀机器人视觉检测辅助姿态控制方法及系统”的专利，公开号CN121861124A，申请日期为2026年1月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种盾构机换刀机器人视觉检测辅助姿态控制方法及系统，通过图像结构周期同步机制实现视觉‑惯性数据的硬件级同步，消除同步偏差，通过刀盘刚性结构约束优化惯性捷联解算，有效抑制盾构舱强振动导致的姿态波动，较现有滤波方案的姿态稳定效果更优，保障动态姿态跟踪稳定性，通过闭环校准机制动态调整解算参数，姿态控制效果满足自动化换刀准确对准要求。

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